МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ КРЕМЕНЧУЦЬКИЙ ДЕРЖАВНИЙ ПОЛІТЕХНІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ МЕТОДИЧНІ ВКАЗІВКИ ЩОДО ВИКОНАННЯ ЛАБОРАТОРНИХ РОБІТ З КУРСУ "ТЕОРІЯ АВТОМАТИЧНОГО УПРАВЛІННЯ" ДЛЯ СТУДЕНТІВ ЗІ СПЕЦІАЛЬНОСТЕЙ 7.091401 "СИСТЕМИ УПРАВЛІННЯ І АВТОМАТИКИ" 7.092203 "ЕЛЕКТРОМЕХАНІЧНІ СИСТЕМИ АВТОМАТИЗАЦІЇ ТА ЕЛЕКТРОПРИВОД" 7.092204 “ЕЛЕКТРОМЕХАНІЧНЕ ОБЛАДНАННЯ ЕНЕРГОЄМНИХ ВИРОБНИЦТВ” УСІХ ФОРМ НАВЧАННЯ ЛАБОРАТОРНІ РОБОТИ 1-6 КРЕМЕНЧУК 2004 Методичні вказівки щодо виконання лабораторних робіт з курсу "Теорія автоматичного управління" для студентів зі спеціальностей 7.091401 "Системи управління і автоматики", 7.092203 "Електромеханічні системи автоматизації та електропривод", 7.092204 “Електромеханічне обладнання енергоємних виробництв” усіх форм навчання. Лабораторні роботи 1-6. Укладачі: ст. викл. В. О. Євстіфєєв ст. викл. А.Л. Перекрест Кафедра САУЕ Затверджено методичною радою КДПУ Протокол № ____ від __________________________ Голова методичної ради _________________проф. В.В.Костін ЗМІСТ Вимоги до техніки безпеки ……………………………………………......……4 Лабораторна робота №1 Ознайомлення з пакетом програм "Matlab".………5 Лабораторна робота №2 Дослідження характеристик типових динамічних ланок………………….……………….10 Лабораторна робота № 3 Дослідження систем автоматичного регулювання із запізнюванням……………………19 Лабораторна робота № 4 Дослідження стійкості та якості лінійної безперервної САУ на ПЕОМ.....…..……………..22 Лабораторна робота №5 Вивчення впливу зворотних зв'язків на характеристики типових динамічних ланок. .…….25 Лабораторна робота № 6 Вивчення методів підвищення точності в сталих режимах. ……………………………….…29 Список літератури ………………………………………………...…………….32  ВИМОГИ ДО ТЕХНІКИ БЕЗПЕКИ Лабораторні роботи проводяться на ПЕОМ у комп'ютерному класі кафедри. Знаходячись у класі, кожен студент зобов'язаний дотримувати правил техніки безпеки, які викладені в спеціальній "Інструкції з техніки безпеки в комп'ютерному класі", і правил пожежної безпеки, що також викладені в спеціальній інструкції. Допуск до лабораторного практикуму здійснюється тільки після вивчення зазначених інструкцій і підпису у відповідному журналі. Студенту забороняється працювати з будь-якими програмами, що не відносяться до теми лабораторної роботи. Лабораторна робота № 1 Ознайомлення з пакетом програм "Matlab" 1.1 Мета роботи Придбання навичок роботи з пакетом програм "Matlab". 1.2 Зміст роботи 1.2.1 Вивчення інструкції до пакету програм "Matlab"; 1.2.2 Моделювання простішої системи автоматичного управління. 1.3 Загальні відомості про пакет програм "Matlab" - це високопродуктивна мова для технічних розрахунків. Вона містить у собі обчислення, візуалізацію і програмування в зручному середовищі, де задачі й рішення виражаються у формі, близькій до математичної. Типове використання Matlab - це: математичні обчислення; створення алгоритмів; моделювання; аналіз даних, дослідження і візуалізація; наукова й інженерна графіка; розробка додатків, включаючи створення графічного інтерфейсу. "Simulink", супутня Matlab програма, - це інтерактивна система для моделювання динамічних систем. Вона являє собою середовище, кероване мишею, що дозволяє моделювати процес переміщуванням блоків на екрані та їх маніпуляцією. Simulink працює з лінійними, нелінійними, безперервними, дискретними, багатомірними системами. Основним для розробки моделей у Simulink є бібліотеки блоків, з яких складаються структурні схеми систем. Розрахунок перехідних процесів може бути виконаний за допомогою відповідних операцій Simulink–меню або у програмному режимі, використовуючи функції пакета Matlab. У середовищі пакета Matlab можна не тільки моделювати систему за її структурною схемою, але й отримати математичний опис моделі у різних формах, виконати аналіз її властивостей у часовій та частотній галузях, синтезувати елементи системи керування, виконати оптимізацію. Matlab та Simulink максимально відкриті для розширення та ад...